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游梁式抽油机的优化设计

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游梁式 抽油机 优化 设计
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辽宁石油化工大学毕业设计论文游梁式抽油机的优化设计摘 要游 梁 式 抽 油 机 的 优 化 方 案 的 可 信 与 否 ,主 要 取 决 于 建 立 数 学 模 型 的 准 确性 变 量 ,目 标 函 数 ,约 束 条 件 是 数 学 模 型 的 三 要 素 目 标 函 数 约束 条 件 不 同 ,优 化 结 果 也 不 同 。 抽 油 机 所 受 载 荷 比 较 特 殊 ,很 难 建 立 单 一函 数 取 得 最 优 解 。 论 文 通 过 上 冲 程 最 大 扭 矩 因 数 ,上 冲 程 悬 点 最 大 加 速 度 ,曲柄 均 方 根 扭 矩 最 小 化 ,平 衡 率 极 大 化 ,交 变 载 荷 系 数 接 近 1 为 目 标 , 综 合进 行 了 优 化 。 各 目 标 虽 然 相 关 ,但 不 适 合 用 加 权 法 构 造 统 一 目 标 。优 化 策 略 是 分 别 采 用 以 上 冲 程 , 单目标分别求极小值,其余目标综合判优的方法,以求得全局最优解。本优化设计是具有 5个设计变量,15 个约束条件的多目标优化问题。操作时选用了扭矩因数,悬点加速度单目标自动寻优,在多个较优解中,按统一模型示功图人工决策均方根扭矩最小、平衡效果最好、交变载荷系数尽量接近 1的全局最优解的优化策略。在选取约束条件时,尽量取消一些不起作用的约束,以提高运算效率,对于异相型抽油机选用了 15个约束条件(含一个等式约束)可满足设计要求。关键词:游 梁 式 抽 油 机 , 优 化 , 悬 点 最 大 加 速 度 ,曲 柄 均 方 根 扭 矩 。s of on of of a of in s is It is to a of on . it to of of So to in a to to in 15 In I in a of as to a as , is to an to of we do to to of 5 an of on 录前言 ……………………………………………………………………………61抽油机的工作原理……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………技术发展概况………………………………92优化方法概论 ……………………………………………………………………维搜索法………………………………………………………………… …………………………………………………………次插值法(抛物线法)……………………………………………… 约束优化方法 ………………………………………………………… ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………31 ………………………………………………………………………………………………………………………………363 抽油机的优化设计 ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………424 结论 ……………………………………………………………………………… 54参考文献……………………………………………………………………………56谢辞…………………………………………………………………………………56游梁式抽油机的优化设计前言游 梁 式 抽 油 机 的 优 化 方 案 的 可 信 与 否 ,主 要 取 决 于 建 立 数 学 模 型 的 准确 性 变 量 ,目 标 函 数 ,约 束 条 件 是 数 学 模 型 的 三 要 素 目 标 函 数约 束 条 件 不 同 ,优 化 结 果 也 不 同 机 所 受 载 荷 比 较 特 殊 ,很 难 建 立 单 一函 数 取 得 最 优 解 通 过 以 上 冲 程 最 大 扭 矩 因 数 ,上 冲 程 悬 点 最 大 加 速度 ,曲 柄 均 方 根 扭 矩 最 小 化 ,平 均 效 率 极 大 化 ,交 变 载 荷 接 近 1 为 目 标 虽 然 相 关 ,但 不 适 合 用 加 权 法 构 造 统 一 目 标 。 所 以 采 用 以 上 冲 程, 单目标分别求极小值,其余目标综合判优的方法,以求得全局最优解。1 抽油机的工作原理游 梁 式 抽 油 机 的 整 体 分 为 三 个 部 分 :一 是 地 面 部 分 ——游 梁 式 抽 油 机 ,它是 由 电 动 机 ,减 速 箱 ,和 四 杆 机 构 组 成 ;二 是 井 下 部 分 ——抽 油 泵 ,她 悬 挂再 套 管 中 油 管 下 端 ;三 是 联 系 地 面 和 井 下 的 中 间 部 分 ——抽 油 杆 柱 ,它 是由 一 种 或 几 种 直 径 的 抽 油 杆 和 接 组 成 可 见 ,电 动 机 带 动 三 角 皮 带 带动 减 速 箱 后 ,由 四 连 杆 机 构 把 减 速 箱 输 出 的 旋 转 运 动 变 为 游 梁 驴 头 的 往 复 运动 头 带 动 光 杆 和 抽 油 杆 作 上 下 往 复 直 线 运 动 抽 油 杆 再 将 这 个运 动 传 递 给 井 下 抽 油 机 泵 的 柱 塞 油 泵 泵 筒 的 下 部 安 装 有 固 定 泵 ,而在 柱 塞 上 安 装 有 游 动 泵 油 杆 向 上 运 动 时 ,柱 塞 作 上 冲 程 时 ,固 定 泵 打开 ,泵 从 井 中 吸 油 ,同 时 ,由 于 游 动 泵 关 闭 ,柱 塞 将 它 上 面 油 管 中 的 原 油 举 到井 口 ,这 就 是 抽 油 泵 的 吸 入 过 程 油 杆 向 下 运 动 , 柱 塞 作 下 冲 程 时 , 固 定 泵 关 闭 ,游 动 泵 打 开 ,柱 塞 下 面 的 油 通 过 游 动 泵 排 到 它 的 上 面 这 就是 抽 油 泵 的 出 油 过 程 上 ,游 梁 式 抽 油 机 , 抽 油 泵 相 当 于 一 个 单 缸 单作 用 柱 塞 泵 ,只 不 过 将 它 的 水 力 部 分 放 在 井 下 成 为 抽 油 泵 ,将 它 驱 动 的 部分 在 地 面 变 为 游 梁 式 抽 油 机 ,两 者 用 又 韧 又 长 的 活 塞 杆 —抽 油 杆 连 接 起 来 常规型游梁式抽油机常规型游梁式抽油机是游梁式抽油机的基本形式之一。他的结构特点是:曲柄连杆机构和驴头分别位于支架的前后两边,曲柄轴中心为于游梁尾轴承的正下方。跟据发动机安装位置的不同,常规型游梁式抽油机有两种结构:其一是将发动机安装于抽油机底座的尾部,是一种多被采用的结构方案。另外一种是将发动机安装于抽油机支架的下面,现在已很少采用。根据减速器安装方式的不同,常规式游梁抽油机也有两种结构:一种是减速器直接安装在底座上,优点是抽油机支架高度底,质量小,这给安装,操作和维修带来了诸多不便;另一种是将减速器安装在钢板焊成的较高的底座,而基础则可降至与地面一样的高度,对抽油机的安装,操作,维修和修井作业比较方面,是目前国内外抽油机生产制造商普遍采用的形式。 相 型 游 梁 式 抽 油 机 工 作 原 理异 相 型 游 梁 式 抽 油 机 是 一 种 性 能 优 良 的 游 梁 式 抽 油 机 形 式 。 其 外 形 与 常规 型 游 梁 式 抽 油 机 没 有 显 著 差 别 , 其 主 要 不 同 在 于 :( 1) 将 减 速 器 背 离 支 架 后 移 , 增 大 了 减 速 器 输 出 轴 中 心 和 游 梁 支 点 间 的水 平 距 离 , 形 成 了 较 大 的 极 位 夹 角 ( 即 驴 头 处 于 上 , 下 死 点 位 置 时 连 杆 中 心线 之 间 的 夹 角 ) ;( 2) 平 衡 块 重 心 与 曲 柄 轴 中 心 连 线 和 曲 柄 销 中 心 与 曲 柄 轴 中 心 连 线 之 间构 成 一 定 的 夹 角 , 该 角 称 为 平 衡 相 位 角 。由 于 异 相 型 抽 油 机 具 有 较 大 极 位 夹 角 ( 一 般 为 12 度 左 右 ) , 使 得 抽油 机 上 冲 程 时 曲 柄 转 过 的 角 度 增 加 12 度 为 192 度 , 下 冲 程 时 曲 柄 转 过 的角 度 减 少 12 度 为 168 度 。 当 曲 柄 转 速 不 变 时 , 就 使 得 悬 点 上 冲 程 工 作 时 间内 大 于 下 冲 程 时 间 。 因 此 , 上 冲 程 时 悬 点 的 加 速 度 和 动 载 荷 减 小 。 由 于 平 衡相 位 角 改 善 了 平 衡 效 果 , 从 而 使 减 速 器 的 最 大 扭 矩 峰 值 降 低 , 工 作 扭 矩 较 均匀 , 所 需 电 动 机 功 率 减 少 , 在 一 定 条 件 下 有 节 能 效 果 。 目 前 , 这 种 抽 油 机 在我 国 已 得 到 广 泛 的 应 用 。 油 机 的 类 型抽油机主要分游梁式和无游梁式两大类。游梁式抽油机按结构型式可分为常规型、变型、前置型、偏置型、斜井型、低矮型、大轮型等。按减速器型式可分为渐开线齿轮式、圆弧齿轮式、链条式、皮带式等。按动力传动方式可分为普通三角带式、窄 V 联组带式、同步皮带式等。按平衡方式可分为游梁平衡式、曲柄平衡式、复合平衡式、重锤平衡式、气动平衡式、差动平衡式等。按曲柄连杆装配位置可分为前置式、偏置式等。按驴头结构型式可分为上翻式、侧转式、整体式、组装式、旋转式、大轮式、双驴头式等。按驱动方式可分为普通电动驱动式、多速电机驱动式、天然气发动机驱动式、超转差率电动机驱动式等。无游梁抽油机有链条式、滑轮增矩式、链条增程式、小型式、矮型式、塔架式、曲柄连杆式、电动式、滚筒式、液压式等。 油 机 的 发 展抽油机的产生和使用由来已久,迄今已有百年历史。应用最早、普及最广的属于游梁式抽油机,早在 120 年前就诞生了,至今在世界各产油国中仍在大面积的广泛使用。目前,美国拥多万台,俄罗斯拥有 4 万多台,我国拥有 3 万多台。一百多年来,游梁式抽油机结构和原理没有实质性变化。结构简单、可靠性高、耐久性好,使用、维修、保养方便,是其历久不衰的根本原因。但是,随着许多油田逐渐进入开采的中后期,油井含水不断上升,动液面不断下降,出现水淹甚至强水淹现象,而新油田的开采也有不断增加产层深度的趋势,着就使机采井下泵深度不断增加。为保证油井产量需要加大抽油机的悬点载荷,从而导致抽油杆弹性变形加著,造成严重的冲程损失。补偿方法则仰赖与加大抽油机冲程长度。对于高含水油井以及稠油井、高油气比井、多腊井以及深井的开采,亦需加大抽油机冲程长度和悬点载荷。然而游梁式抽油机难以实现长冲程和大载荷。70 年代以来,各种形式的无梁长冲程抽油机相继投入生产,使有杆抽油技术有了突破性进展。目前国外至少有 30 家公司制造无游梁长冲程抽油机。抽油机是构成“三抽”设备体系(抽油机、抽油杆、抽油泵)的主要组成部分。在抽油机的驱动下,通过抽油杆带动抽油泵上下往复运动,实现无自喷能力抽井机械式采油。抽油机的工作条件比较恶劣,全天候常年野外连续运转,受交变载荷作用,而且无人监护。因此,要求抽油机应具有良好的可靠性、耐久性等。还要求抽油机具有性能领域宽,调节范围大,能源消耗低,易损件少,维护保养方便,对环境适应性强等特点。近年来,我国抽油机生产企业生产能力严重过剩。按照目前油田的需求,抽油机年销售量尚不足制造企业生产能力的三分之一。另外,我国的抽油机是在国际规范下由各厂自行设计和仿制,虽然发展了很多机型,但品种杂乱,同一种型号的抽油机,其尺寸和结构各厂也各不相同(即使同一厂的产品也各有不同),给油田使用单位的生产和管理带来不便。在石油企业改革之前,采油厂的主要任务是生产原油,基本上不考虑设备成本。因此,许多油田出现了尽量用新抽油机、大抽油机的不正常现象,使得我国抽油机市场出现过“繁荣”,并向大型化发展。然而,进入市场经济后,各采油厂逐渐按照经济规律安排设备采购,先前各采油厂储存的大量抽油机被重新利用或经修复后被利用起来,使得采油厂对新抽油机的需求大幅度下降。同时,各油田为保护自己的机械制造企业,纷纷建立抽油机制造厂,使得原抽油机生产厂的产品销售更加困难。随着时间的推移,抽油机的需求将进入正常,油田必将按照经济规律选配抽油机。由于地质等条件的差异,油田油井的生产状况是千差万别的,要取得最佳的经济效益,油田就需要抽油机能够有较多的类型和规格,以满足开发的需要。这样,抽油机市场必然向多品种、小批量方向发展。作为抽油机制造企业,必须清楚地认识到,抽油机市场完全是一个买方市场,必须千方百计满足油田的需要,自己的产品才能有销路。现代企业经营规律表明,产品必须达到一定的规模,才能取得良好的效益,抽油机企业要获得较大的效益,必须解决品种、批量及规模方面的问题。在国外,抽油机的生产已经基本上被几家大的机械制造公司所垄断,如美国最早、最大的抽油机制造公司拉夫金公司、原苏联最大的抽油机生产基地阿塞拜疆石油机械制造集团。这些企业生产规模大,采用先进的部件优化技术,将抽油机系统按功能分解成若干模块,按照标准化、通用化、系列化的方式组织生产,企业的设计、制造及管理水平较高。以较少的生产模块,最大限度地满足不同用户多种类型、规格抽油机的需要,给企业带来了较高的经济效益。根据美国拉夫金公司的产品样本,他们所生产的 79种型号的抽油机由十类近 100种模块组合而成,其生产的零部件具有高度的通用性,也较彻底地解决了零部件的通用和互换问题。由于采用模块化设计方法,既满足了多品种、小批量的市场需求,又解决了企业规模化问题,产品质量大为提高,成本大幅下降。在国内,抽油机模块化设计的理论研究已经开展了多年,初步进行常规型和异相型游梁式抽油机模块化设计的研究。但是,由于我国抽油机生产企业规模小,过于分散,没有开展模块化设计。随着市场的不断发展,抽油机的需求已经向多品种、小批量方向发展,且油田从提出计划到需要的周期大大缩短,生产企业要想满足油田要求,快速响应市场,就必须按照新的设计方法组织生产,而模块化设计方法正能满足这一要求。2 以首先根据实际的机械设计问题建立数学模型,要应用专业知识确定设计的限制条件和所追求的目标,确定各设计变量之间的关系. 机械优化设计的数学模型可以是解析式,都反映设计变量之间的数量关系。数学模型一旦建立, 据数学模型特点,可以选择适当的优化方法,进而可以选取或自行编制计算机程序,一为搜索法的 0。618 法, 二次插值法; 无约束优化法的 法; 惩罚函数法的内点法,外点法和混合法。述当采用数学规划方法寻求多元函数 f(x)的极值点 时,一般要进行一系列如下* 1其中 为第 k+1 次迭代的搜索方向, 为沿 搜索的最佳步长因子 最佳步长 就是求一原函数()(的极值问题,求解一元函数 的极小点 可采用解析法,即利用一元函数的极值条件()a=0 求 在用函数 的导数求 时,所用的函数 是仅'*()a* ()*a()a以步长因子 为变量的一元函数,而不是以设计点 x 为变量的 。()函数式求解最佳步长因子 ,可把 或它的简()fx*形式 进行泰勒展开,取到二阶项()(()()22()()上式对 进行微分并令其等于零,给出 的极值点 应满足的条件()a*1()02从而求得 *()这里是直接利用函数 而不需要把它换成步长因子 的函数 时需()要计算 点处的梯度 和海赛矩阵 导困难或无法求导的情况,求解步长因子 主要采用*确定 所在搜索区间,然后根据区间消去法原理不断缩小此区间 ,* 实际计算中,最常用的一为搜索试探法是黄金分割法,有称作 0。618 们通过介绍黄金分割法来反映一为搜索试探法的基本思想。黄金分割法适合用于[a, b]单谷”外不作其他要求,甚至可以不连续 种方法的适应面相当广。黄金分割法也是建立在区间削去法原理基础上的试探方法,即在搜索区间[a, b]内适当插入两点 a ,a ,并计算起函数植. a ,a 过函数值12 12大小的比较,保留下来的区间上作同样的处置,如此迭带下去,使得搜索区间无限缩小,从而得到极小点的数值近似解。黄金分割法要求插入点 a ,a 的位置相对于区间[a, b]两端点具有对称性,即12a =a =a+ (其中, 为代定常数.除对称要求外,黄金分割法还要求在保留下来的区间内在插入一点所形成的区间新三段,a, b]长度如图 1 所示,保留下来的区间[a , a ]长度为 ,区间缩短率为 . 为了保持相同的比例分布,新12插入点 a 应在 (1- )位置上 , a 在原区间的 1- 位置应相当于在保留区间的31- =2+ 取方程正数解,得= 12保留下来的区间为[a , b],根据插入点的对称性,也能推得同样的 黄金分1 割” 是指将一线段分成两段的方法,使整段长与较长段的长度比值,即1: = : (1- )同样算得 以黄金分割法又被称作 黄金分割法的搜索过程是: 1) 给出初始搜索区间[a, b]及收敛精度,将 赋以 2) 按坐标点计算公式 a =;a =a+ (算 a 和 a ,并计算其对应的函数1212值 f(a ),f(a )要进行区间名称的代换,检查区间是否缩短足够小和函数值收到足够近,如果条件不满足则返回步骤 25) 如果条件满足,则取最后两试验点的平均值作为极小点的数值近似解程序框图如下图 2图 22.1.3 二次插值法 (抛物线法)y=f(a) 在单谷区间的三点 0) 或反向搜索 (二次插值法程序图框图 4图 4 概述在一些实际问题中,其数学模型本身就是一个无约束优化法,或者除了在非常接近最终极小点的情况下,都可以用无约束优问题来处理. 研究无约束优化问题的另一个原因是,通过熟悉它,可以使约束优化问题的求解可以通过一系列无约束优化方法来达到. 所以无约束优化问题的解法是优化设计方法的基础组成部分,也是优化方法的基础。无约束优化问题是:求 n 维设计变量 12[]使目标函数 ,而对 X 没有任何限制条件 .()对于无约束优化问题的求解, 的问题0求 X,使起满足这是一个含有 n 个未知量,n 个方程的方程组,200般很难用解析方法求解,值计算方法最常用的是搜索方法,其基本思想是从给定的初始点 出发,沿0行搜索,确定最佳步长 使函数值沿方向 下降最大. 依此方0成迭代的下降算法。.(k=0,1,2, )1各种无约束优化方法的区别就在于确定其搜索方向 搜索 中, 是 k+1 次搜索或迭代方向,称为搜索或迭代方向,她是1方法很多,极值的 的方法也是不同的,具体方法在一维搜()方法已经介绍.。和 的形成和确定方法就派生出不同的 n 中的 和相应的 是按迭代式 对无约束优化问题进行极小值计算的算法的1d 的,另一个是确定 a 的 不同形成 d 和 a 的算法,只要改变这俩框中的内容即可。图 5 无约束优化粗框图根据构成搜索方向所使用的信息性质的不同,最速下降法,共轭梯度法,牛顿法及变尺度法及 .。2.2.2 变尺度法也称拟牛顿法,959年提出后又经 称 ()(1)()式中:##阶对称方阵,且随着迭代点位置的变化而变化的,是一个矩阵序列。# ()(1) 如果令 (单位矩阵),则上述迭代公式就是梯度法的迭代公式 )()()(2) 如果令 (海色矩阵的逆阵),则上述迭代公式就是阻尼牛顿法的1迭代公式 (1)()()13) 如果令 (海色矩阵的逆矩阵)且步常因子 ,则上述迭代公1()式就是原始牛顿法的迭代公式 (1)()K14) 如果令 则上述公式就是共轭梯度法的(1)()1)般迭代公式: (1)()()由共轭梯度法共轭方向表达式: ()()(1)式中:()()()21111 A()()()()()11=-()()()11令:()(1)1则有: ()()1)()()一. 造简单,只需计算函数的一阶导数,计算工作量小,当迭代点远离最优点时对突破的非二次性极为有利,但是当迭代点接近最优点时收敛速度极慢。牛顿法的搜索方向是牛顿方向,即 色矩阵及1逆阵,计算工作量大为增加,但它具有二次收敛性,当迭代点接近最优点时收敛速度极快。综上所述从两种方法各自的优缺点出发,(1)()()式中: 是在迭代过程中逐步产生的一个 阶对称方阵若在初始点取 ,断的修正构造矩阵 ,使它逐步的海色矩阵之逆阵 代()综合了梯度法和牛顿法的优点,从而形成了一种更为有效的新的算法。变尺度所规定的搜索方向 变尺度法中的 阶对称方阵 可以看成是搜索过程中的一种尺度矩阵,它n是从一次迭代到另一次迭代是变化的,键在于如何产生这一构造矩阵 。法程序图框图如下图 6图 6 述机械优化设计中的问题,大多数属于约束优化问题,其数学模型为s. t . 1212,)0(1,2)i,   以分为直接解法,间接解法等。的基本思路是在 m 个不等式约束条件所确定的可行域内,选择一个初始点 ,然后决定可行搜索方向 d,且以适当的0a,沿 d 方向进行搜索,得到一个使目标函数值下降的可行的新点 ,复上述搜索过程,满足收敛条件后,k=0,1,2, )1式中 —步长设计点沿该方向作微量移动时,目标函数值下降, 7直接算法的原理简单,) 由于整个求解过程在可行域内进行,因此,迭代计算不论何时终止,都可以获得一个比初始点更好的设计点。2) 若目标函数为凸函数,可行域为凸集,则可保证获得全域最优解,当选择的初始点不同时, 在可行域内选择几个差别较大的初始点分别进行计算,以便从求得的多个局部最优解中选择更好的最优解。3) 要求可行域为有界的非空集, 即有界可行域内存在满足全部约束条件的点,且目标函数有定义。间接解法有不同的求解策略,其中一种解法的基本思路是将约束优化问题中的约束函数进行特殊的加权处理后,和目标函数结合起来,构成一个新的目标函数,而间接的搜索到原约束问题的最优解。间接解法基本迭代过程是,首先将算式s. t . 所示的约束优化问题转化成新1212,)0(1,2)i,   的无约束目标函数 1212(,)([()][()]kj 式中 —转新换后的新目标函数;, —分别为约束函数 经过加权2[()][()],加权因子。12,然后对进行无约束极小化计算. 由于在新的目标函数中包含了各种约束条件, 罚函数惩罚函数法是一种使用最广泛, 中的不等式和等式经过加权转化后,和原)目标函数结合形成新的目标函数惩罚函数:…(1)12121(,)([()][()]lj kj 求解该新目标函数的无约束最小值, 的值,构成一系列的无约束优化问题, 求得一系列的无1称 。公式(1)中的 和 称为加权转化项 )]21[()]中的作用,有分别称为障碍项和惩罚项。 障碍项的作用是当迭代点在可行域内时,在迭代过程中将制止迭代点越出可行域; 惩罚项的作用是当迭代点在非可行域后不满足等式约束条件时,在迭代过程中将迫使迭代点逼近约束边界或等式约束曲面.。根据迭代过程是否惩罚函数法在可行域内进行, 惩罚函数法又可分为内点惩罚函数法,外点惩罚函数法和混合三种.。点惩罚函数法 内点惩罚函数法简称内点法,这种方法将新目标函数定义于可行域内,对于只具有不等式约束的优化问题. )转化后的惩罚函数形式为 1(,)(()或 r——惩罚因子它是由大到小且趋近于 0 的数列,即 0120r或 ——)]1()于内点法的迭代过程在可行域内进行, 迭代点靠近某一约束边界时,其约束函数值趋近于 0,而障碍项的值陡然增加,并趋于无穷大,好像在可行域边界上建筑了一道 “围墙”,使迭代点始终不能越出可行域 有当惩罚因子 时,才能求得约0r束边界上的最优解。现在介绍内点法中初始点 ,惩罚因子的初值 及其缩减系数 c 等重要参数0
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